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约束和连接

在多体动力学中，约束和连接是描述系统中各刚体之间关系的重要概念。约束是指限制刚体运动的条件，而连接则是实现这些约束的具体方式。通过约束和连接，可以精确地描述多体系统的运动行为，从而进行有效的动力学分析和仿真。本节将详细介绍约束和连接的基本原理，以及如何在多体动力学仿真中应用这些概念。

约束的定义

约束是多体系统中用于限制刚体自由度的条件。在多体动力学中，约束可以分为两大类：几何约束和动力学约束。

几何约束

几何约束是指限制刚体在空间中的位置和姿态的条件。常见的几何约束包括：

固定约束：刚体的位置和姿态固定不动。

铰链约束：刚体之间的相对旋转受