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7.多体系统中的运动学分析

在多体动力学中，运动学分析是研究系统中各个刚体或柔体的运动特性，而不考虑引起这些运动的力和力矩。运动学分析的主要目标是确定各个体的位置、速度和加速度，这对于理解系统的动态行为至关重要。在本节中，我们将详细介绍多体系统中的运动学分析方法，包括坐标系的选择、运动学方程的建立以及运动学参数的计算。

7.1坐标系的选择与描述

在进行多体系统的运动学分析时，选择合适的坐标系是非常重要的。坐标系的选择直接影响到运动方程的复杂性和求解的难度。常见的坐标系包括惯性坐标系、局部坐标系和相对坐标系。

7.1.1惯性坐标系

惯性坐标系是一个固