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非线性系统控制

引言

非线性系统控制是多体系统控制中的一个重要分支，它涉及到对具有非线性动态特性系统的控制。与线性系统不同，非线性系统的动态行为更加复杂，无法通过简单的线性方法来描述和控制。因此，非线性系统控制需要采用更加复杂的数值方法和技术来实现有效的控制。本节将介绍非线性系统控制的基本原理、常用的数值方法以及具体的实现步骤。

非线性系统的定义与特性

定义

非线性系统是指其动态特性不能用线性方程来描述的系统。数学上，一个非线性系统可以用以下形式的微分方程来表示：

x

y

其中，xt是系统的状态向量，ut是系统的输入向量，yt是系统的输出向量，f