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多刚体系统动力学

引言

多刚体系统动力学是研究多个刚体在相互作用力和外部力作用下的运动规律的学科。在工程力学中，多刚体系统动力学的应用非常广泛，例如在机器人学、车辆动力学、机械设计等领域。本节将详细介绍多刚体系统动力学的基本原理和分析方法，并通过具体的例子进行说明。

刚体系统的描述

1.刚体系统的定义

多刚体系统是由多个刚体组成的系统，这些刚体之间通过约束和连接相互作用，形成一个复杂的机械结构。每个刚体可以具有不同的质量和惯性特性，系统的运动状态由各个刚体的位置、速度和加速度来描述。

2.坐标系的建立

为了描述多刚体系统的运动，需要建立适当的坐标系。