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5.多体系统中的约束与约束方程

在多体动力学中，约束是描述系统中各个刚体之间相对运动关系的数学表达。约束的存在使得多体系统的行为受到限制，从而需要引入约束方程来描述这些限制条件。约束方程可以分为两类：完整约束和非完整约束。本节将详细探讨这两种约束及其方程的表示方法，并通过具体的例子来说明如何在多体系统中应用这些约束。

5.1完整约束

完整约束是指约束条件可以表示为系统中各个广义坐标qi的函数fq1,

5.1.1单面约束

单面约束是指约束条件只能在一个方向上成立，通常表示为不等式形式。例如，一个刚体不能穿过另一个刚体的表面，但可以与其接触。单面