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球坐标电液控制机械手的设计

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本论文对机械手各部分机械结构和功能进行了论述和分析，设计了一种球坐标电液控制的机械手。本文第一章为论述部分，主要介绍了机械手的组成和分类，同时确定了机械手的基本数据和运动参数；第二章为机械手的手爪部分设计，通过对手爪部分的机构设计，确定了手爪夹紧缸的基本数据；第三章为机械手的手臂伸缩部分设计，通过固定在导轨上的伸缩液压缸与手爪夹紧缸尾部的连接，来实现机械手手臂的伸缩；第四章为机械手臂部俯仰部分的设计，通过俯仰液压缸支撑导轨来实现机械手臂部的俯仰运动；第五章为机械手回转部分的设计，通过电机带动齿轮组，齿轮带动腰部回转轴来实现机械手回转；第六章