基于三自由度串并混联腿四足机器人结构设计案例

目录

TOC\o1-3\h\u13279基于三自由度串并混联腿四足机器人结构设计案例 1

177601.1引言 1

284951.2基于三自由度串并混联腿结构设计 2

130271.2.1并联放大机构的选择 2

199521.2.2输入布局设计 4

34801.2.3驱动方式设计 5

55381.2.4串并混联腿综合设计及尺寸确定 7

317921.3混联腿结构关节连接方式 8

44671.4四足机器人机架及机身设计 10

266511.4.1机架结构设计 10