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文档摘要

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非完整移动机械臂：跟踪控制与运动规划的协同优化研究

一、引言

1.1研究背景与意义

在科技飞速发展的当下，机器人技术在各领域的应用愈发广泛和深入。非完整移动机械臂作为一种集移动平台与机械臂功能于一体的复杂机器人系统，融合了移动机器人的灵活移动能力和机械臂的精确操作能力，在工业生产、航天探索、物流仓储、医疗服务等众多领域展现出了巨大的应用潜力，成为机器人领域的研究热点之一。

在工业生产领域，随着工业4.0和智能制造理念的推进，生产过程对自动化、智能化和柔性化的要求日益提高。非完整移动机械臂能够在生产线上自主移动并完成各种复杂操作，如物料搬运、零件加工、产品组装与检测等，极大地提高了生产效率