摘要

摘要

网络遥操作机器人系统在危险物品处理、医疗手术等领域具有重要的应用

价值。然而，网络传输过程中存在的时变时延和潜在的网络攻击会使得遥操作

系统轨迹跟踪的控制性能大幅降低，严重时可能导致系统不稳定。另外在实际

遥操作控制中，控制器的最大输出力矩应该根据机器人能够承受的最大输入力

矩设置约束条件。本文针对上述问题设计控制器，实现复杂网络环境下主从遥

操作系统的全局有限时间稳定跟踪。

首先，基于拉格朗日动力学理