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多体系统建模与分析

在多体系统优化中，建模与分析是基础且至关重要的步骤。多体系统建模是指将实际的物理系统抽象为数学模型，以便进行仿真、分析和优化。这一过程涉及到系统的几何建模、运动学分析、动力学建模等多方面的内容。本节将详细介绍多体系统建模与分析的基本原理和方法，并通过具体的例子进行说明。

1.几何建模

几何建模是多体系统建模的第一步，它主要描述系统的几何结构和相对位置关系。几何建模通常包括以下几个方面：

坐标系的定义：确定系统中各刚体的参考坐标系。

刚体的描述：定义刚体的形状、尺寸和质量属性。

连接关系：描述各刚体之间的连接方式，如铰链、滑块等。

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