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摘要

随着自动驾驶、机器人等领域对实时性和精度的要求日益提高，视觉SLAM

技术成为自主导航的核心技术之一。针对ORB视觉SLAM系统难以在嵌入式平台

运行的问题目前普遍采用的方式是基于FPGA平台加速ORB特征提取算法。现有

ORB特征提取加速器的架构设计存在若干不足，主要表现为关键路径上的性能瓶

颈导致计算效率受限，以及资源分配不均衡造成的硬件利用率低下问题。为了解

决这一问题，本文提出了一种高性能并且高效的ORB特征提取加速器的设计与实

现，用于加速和部署ORB特征提取算法和ORB-SLAM算