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碰撞和接触分析的优化方法

在多体动力学仿真中，碰撞和接触分析是模拟真实世界物理现象的重要组成部分。准确且高效的碰撞和接触检测不仅能够提高仿真的真实性，还能显著提升仿真的性能。本节将详细介绍碰撞和接触分析的优化方法，包括几何表示、碰撞检测算法、接触力计算和数值稳定性的优化技术。

几何表示的优化

1.碰撞体的简化

在多体动力学仿真中，物体的几何表示直接影响碰撞检测的效率和准确性。复杂的几何模型会显著增加计算成本，因此通常需要对碰撞体进行简化。常见的简化方法包括：

包围盒（BoundingVolumes）：使用简单的几何形状（如AABB、OBB、Spher