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碰撞和接触的建模技术

在上一节中，我们讨论了碰撞和接触的基本概念，包括接触力的定义、接触建模的基本方法以及接触问题的分类。在这一节中，我们将深入探讨碰撞和接触的具体建模技术，包括接触检测、接触力计算和接触约束处理。这些技术是实现多体动力学仿真中碰撞和接触问题的关键步骤。我们将通过理论分析和具体代码示例来详细介绍这些技术的原理和应用。

1.接触检测

接触检测是仿真过程中确定两个或多个物体是否发生接触的关键步骤。接触检测方法可以分为两类：连续检测和离散检测。连续检测方法在时间上连续地跟踪物体的运动，适用于高速碰撞和复杂的多体系统；离散检测方法则在离散的时间