摘要

下肢外骨骼机器人可以辅助或跟随人体运动，起到保护支撑人体、降低肌肉

疲劳、医疗辅助以及承载卸荷等作用，已经应用于医疗护理、军事以及工业等领

域。本研究以提升下肢外骨骼机器人助力助行能力为目的，从提高下肢外骨骼机

器人人-机系统的运动协调性以及随动控制稳定性方面，对下肢外骨骼机器人进

行分析研究。主要内容包括：

(1)归纳总结下肢外骨骼机器人设计原则，开展下肢外骨骼机器人系统设计。

分析人体下肢生理结构和运动步态，研究下肢外骨骼机器人系统的设计需求，对

外骨骼机器人系统的机械结构