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摘要

工件焊接是装备制造流程的基础工序。焊接机器人已经广泛应用到工业制

造、国防军工等领域。传统的教学回放型焊接机器人依赖人工编程来完成各类

工件的焊接路径，难以满足复杂多变的工业生产需求。视觉辅助型焊接机器人

具备较强的自适应能力，是智能焊接机器人领域研究的热点。由于视觉信息和

三维场景复杂多变，视觉引导的智能焊接技术仍需解决工件坐标信息识别精度

低、三维焊缝视觉场景辨识度不准等问题。本文以电梯行业常用的T型接头工

件为研究对象，设计了融合深度学习与机械臂协同调控的智能焊接系统。

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