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摘要

随着空间技术的发展，空间机械臂在载人航天和深空探测任务中具有重要

作用。由于太空微重力环境影响，需通过高精度地面模拟装置进行等效环境测

试，对微重力模拟技术精度和稳定性提出了更高要求。本文针对气浮法和悬吊

法等传统方法的不足，提出基于磁准零刚度原理的空间机械臂微重力模拟系统

方案，重点突破系统强非线性和多场耦合控制难题，提出两种创新控制策略，

旨在实现空间机械臂高精度和高鲁棒性的微重力环境模拟，具体研究内容包括：

首先，进行空间机械臂微重力模拟系统中的组成结构以及传动机构的分析，