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随着汽车保有量的增加，交通问题愈加严重，而人为因素是大多数交通事故

的根源。自动驾驶技术作为提升交通效率和解决交通管理问题的关键，已受到广

泛关注。在自动驾驶中，精准的道路目标检测是确保系统安全和高效运行的基础。

然而，尽管基于深度学习的目标检测算法在常见交通场景中已有较大进展，但复

杂环境下仍面临不少挑战。首先，目标遮挡、尺度变化和恶劣天气（如雨、雪、

雾霾）会导致漏检和检测精度降低；强光和阴影变化也会影响环境对比度，增加

检测难度。其次，复杂场景中的目标尺度差异大，尤其是小目标常因细节模