基本信息
文件名称：直立平衡车设计与控制技术方案.pdf
文件大小：5.61 MB
总页数：109 页
更新时间：2026-02-05
总字数：约19.02万字
文档摘要
目录
一、前言4
二、原理篇6
2.1直立行走任务分解6
2.2车模直立控制7
2.3车模速度控制11
2.4车模方向控制14
2.5车模倾角测量15
2.6车模直立行走控制算法总图19
三、电路设计篇21
3.1整体电路框图21
3.2DSC介绍与单片机最小系统22
3.3倾角传感器电路25
3.4电机驱动电路27