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摘要

多旋翼无人机能够在三维空间中自由运动，并且具有机动性强、灵活性高

等特点，已经在多种复杂场景中体现出其应用价值。然而，目前多旋翼无人机

只能完成被动式的拍摄和监测任务，随着实际应用需求的扩展，人们更加期望

其能够对所处环境施加主动影响，于是出现了一种在无人机上添加主动作业装

置的新型飞行机器人系统。在飞行机器人执行空中操纵任务时，其对环境的精

确感知能力是至关重要的，需要利用视觉信息对飞行机器人进行精确控制。然

而对每个物体施加人工标记是不切实际的，尤其是当目标物体的视觉特征不明

显时，基于图