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摘要

近年来，自动驾驶汽车（AV）逐步从试验场走向公开道路，这种技术变革正深刻重构着交通

系统的组成方式。自动驾驶队列作为新型的交通组织模式，通过车路协同能够显著提升道路资源利

用率。目前自动驾驶汽车与人工驾驶汽车（HV）的混合交通流相关研究以单路径场景为主，考虑

双路径合并场景还不多见。因此，本文针对双路径合并场景，对合并系统中HV合并规则/AV控制

算法进行研究，提出了四种合并规则/控制算法，建立了双路径合并的路网模型，并通过数值模拟

研究了自动驾驶汽车对该路网交通流产生的影响。本文的主要研