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文档摘要

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变结构多体系统动力学建模与仿真：理论、方法与应用

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代工程领域，变结构多体系统广泛存在并发挥着关键作用。从航空航天中的卫星展开机构、飞行器变体结构，到机械工程里的机器人操作臂、汽车的可变形悬挂系统，再到生物力学中的人体骨骼肌肉运动系统，这些系统都具备变结构多体的特性。它们能够通过改变自身结构构型来适应不同的工作环境与任务需求，从而显著提升系统的性能与功能多样性。以航空航天领域为例，卫星在发射阶段需要保持紧凑的结构以适应火箭整流罩的空间限制，进入轨道后则需展开太阳能帆板和天线等部件，以满足能源供应和通信需求；可变形飞行器能够在飞行过程中改变机翼形状，实现不同飞