基于声学通信的多AUV编队导航与协调控制：技术、挑战与突破

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，人类对海洋的探索与开发不断深入，海洋资源的开发、海洋环境监测、水下目标探测等任务日益复杂和多样化。在这些任务中，多自主水下航行器（AutonomousUnderwaterVehicle，AUV）编队展现出了独特的优势。与单个AUV相比，多AUV编队能够同时开展多项任务，大大提高任务效率和可靠性，并且具备更强的适应性和鲁棒性。例如，在海洋资源探测中，多AUV编队可以通过合理的队形和分工，更全面、高效地对大面积海域进行搜索和探测；在水下目标跟踪任务中，多AUV编队能