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摘要

传统的人工清洗玻璃幕墙的工作方式效率低下、吃力，同时还伴随着极高的风险，针对我国目前

大部分玻璃幕墙仍采用人工清洗方式且机器人技术蓬勃发展的现状，本文旨在设计一种玻璃幕墙清洗

机器人来代替人力清洗，降低玻璃幕墙清洗工作的成本、工作量及危险性。

此机器人共分为四大系统：吸附系统、爬行系统、清洗系统、辅助系统。并分别采用电动推杆推

动真空吸盘吸附方式实现吸附功能；通过滚珠丝杠机构作用内外两框架交替运动实现竖直方向的爬行

功能，在内外两框架间添加转动装置实现水平方向的爬行功能；通过带传动机构带动混刷实现清洗功

能；通过辅助装置完成另一竖直工作面的切换。采用单片