基本信息

---

下载

文档摘要

---

某两轮自平衡小车自动控制方法分析概述

目录

某两轮自平衡小车自动控制方法分析概述 1

1.1MPU6050的I2C通信和模块姿态信息采集 1

1.2PID控制器 2

1.2.1位置PID 4

1.2.2直立环 5

1.2.3串级PID、速度环 5

1.1MPU6050的I2C通信和模块姿态信息采集

这篇论文所需要到的数据一般位于如表1.1这几个寄存器地址里面。这几个寄存器地址里面的数据可以根据小车的姿态变化以每秒1000次频率不断刷新。因此我们可以直接读取这些寄存器里面的数值，就能准确的获得小车的实时姿态信息。如图1.