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1绪论

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气动机械手的手部结构设计案例

1.1夹持式手部结构

夹持式手部结构由手指和传力元件组成。

1.1.1手指的形状和分类

手指的种类包括二指式、多指式和卡式，其中卡式是最典型的一种。卡式又分为内卡式（或内伸式）和外卡式。除此之外还能分成一点两点旋转型或是直线型，而两点型又是其中的基本型。爪隙和闭合角较小，开发不复杂，制造简单，使用范围较广。由于直线型的手指抓取方式不够简单，构造繁琐，所以很少使用。但直线型手指能抓住不同直径的元件，而接触不到轴线，因此直线型的手指适用范围相较于其它型号的手指来说会更加广泛。

1.1.2设计时考虑的几个问题

1.充足的握力

思考手指的握力时