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气动机械手的手腕结构设计案例

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TOC\o1-3\h\u81气动机械手的手腕结构设计案例 1

175851.1手腕的自由度 1

33101.2手腕驱动力矩的计算 1

109551.2.1手腕转动时的驱动力矩 1

24021.2.2回转气缸的驱动力矩 3

126131.2.3手腕回转缸的尺寸及校核 4

1.1手腕的自由度

机械手的手臂与手是通过手腕的作用连接的，手腕的工作是调整和改变机构的运动方向，这就需要手腕的自由度达到并足以满足较复杂困难的工作需求，手腕的自由度需要考虑多方面因素，比如机械手的灵活性，在实际定位时的精度等因素。在实际工