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第

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执行器饱和函数概述

执行器饱和函数

考虑如下饱和线性系统

其中，和为被控对象系数矩阵，。为控制输入的上界，为标准饱和函数。

执行器饱和函数的数学模型为

其中，为饱和水平。如果，则可简写为。

MACROBUTTONMTPlaceRef

这里，

执行器饱和非线性环节的输入和输出如REF_Re\h图2.1所示。从REF_Re\h图2.1中容易看出，饱和的区域包括区域1和区域3，在此区域内，执行器输出的绝对值不会随着输入值的变大而变大，始终恒定；在线性区域2内，执行器输出对应着相应的