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异构交通环境下交叉口控制流程分析概述

1.1异构交通环境下交叉口控制问题分析

道路的交叉□从信号控制的角度出发可以分为有信号灯控制和无信号灯控

制的交叉口。传统的有信号灯交叉口，车辆的通行需要遵循交叉口信号灯的指示,

无法发挥CAV车辆的优势；传统的无信号灯交叉口，一般是主路通行优先于支

路，支路车辆需要等待主路车辆通行间隙才可通过，这种通行模式通行效率较低,

交通流量较大时极易引发交通拥堵。在车路协同环境下，交叉□控制中心可以通

过车车通信、车路通信等技术实时获取交叉□其他车道正在通行的车辆的位置、

速度、行轨迹、加速度等信