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关于执行器饱和控制系统的抗饱和控制的研究文献综述

执行器存在饱和约束的系统设计方法一般分为两大类：直接设计法和抗饱和设计方法。直接法就是在控制器设计时将饱和非线性考虑进去，从而控制器设计是以保证闭环系统的稳定性和估计吸引域大小为主要目标。抗饱和设计法则是先在不考虑执行器饱和非线性的影响下设计满足一定性能指标的标称控制器，然后再设计一个抗饱和补偿器(Anti-WindupCompensator)来补偿由于饱和非线性带来的性能耗损。

1.1直接设计法

Glatterfelder等针对存在执行器饱和约束的单输入单输出系统，设计了非线性高