多目标深度增强学习赋能无人驾驶船舶行为决策的探索与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，无人驾驶技术正逐步渗透到各个领域，其中无人驾驶船舶作为水上交通领域的创新实践，正受到全球科研人员和工业界的广泛关注。无人驾驶船舶，也称自主航行船舶，是指能够在没有人为直接操控的情况下，按照预定的任务或航线自主航行、感知环境、规避障碍并具备自主决策能力的船舶。

从发展趋势来看，无人驾驶船舶具有诸多优势，因而展现出广阔的应用前景。在民用领域，其能够应用于海洋环境监测、海底资源勘探、货物运输等场景。以海洋环境监测为例，无人驾驶船舶可长时间在海上作业，实时收集海洋的温度、盐度、酸碱度等数据，