基本信息

---

下载

文档摘要

---

四足机器人步态分析及规划分析案例

目录

四足机器人步态分析及规划分析案例 1

1.1引言 1

1.2步态分析 1

1.2.1稳定性分析 1

1.2.2静平衡步态分析 2

1.2.3动平衡步态分析 3

1.3步态规划 6

1.3.1步态规划术语 6

1.3.2静平衡步态规划 7

1.3.3动平衡步态规划 9

1.1引言

在四足动物的运动步态分析中，进而确定在四足机器人中，机器人的移动是给每一条机械腿设置一定运动规律，并且将每一条机械腿的运动规律需与其他三条机械腿协同配合运动，进而满足行走运动需求。由