基本信息

---

下载

文档摘要

---

摘要

本文围绕猪舍环境下移动机器人自主导航关键技术展开研究，旨在解决传统生猪养殖环节消

毒、巡检、清洁、饲喂等环节效率低、人力成本高且存在卫生安全隐患等问题，进而提高养殖场作

业的自动化和智能化水平。首先综述了国内自主移动机器人及其自主导航技术的发展现状，重点分

析了同步定位与建图算法、路径规划算法在机器人自主导航中的应用，并探讨了当前技术存在的不

足。本文针对猪舍复杂环境下的自主导航问题，完成了从理论研究、算法改进、仿真试验到实际环

境验证的全过程，主要内容如下：

（1）硬件平台设计与搭