嵌入式ARM在基于以太网的AUV运动控制单元中的应用与创新实践

一、引言

1.1研究背景与意义

海洋，这片广袤而神秘的领域，占据了地球表面积的约71%，蕴含着丰富的资源和无数的奥秘，对人类的生存与发展起着举足轻重的作用。随着陆地资源的日益减少和科技的不断进步，海洋开发已成为全球关注的焦点，成为解决资源短缺、拓展人类生存空间的重要途径。在这一进程中，自主水下航行器（AutonomousUnderwaterVehicle，AUV）作为海洋探测和开发的关键装备，发挥着不可替代的重要作用。

AUV能够在复杂的水下环境中自主执行各种任务，如海洋测绘、资源勘探、环境监测、目标侦察等，克服了人类直