弹性支撑赋能：灵长类仿生机器人动力学与控制策略深度剖析

一、绪论

1.1研究背景与意义

随着科技的迅猛发展，仿生机器人作为融合了生物学、机械工程、电子技术和控制理论等多学科知识的前沿研究领域，正逐渐成为国内外学者关注的焦点。灵长类动物，作为地球上进化程度最高的哺乳动物群体，拥有高度发达的神经系统和肌肉骨骼系统，这赋予了它们卓越的运动能力和环境适应能力。其能够在复杂多变的自然环境中，如森林、山地等，灵活自如地进行双足行走、奔跑、跳跃以及四肢协同攀爬、抓取等复杂动作，展现出了极高的机动性、稳定性和智能性。

灵长类仿生机器人旨在通过模仿灵长类动物的身体结构、运动方式和生理机能，赋予机器人类似灵长