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某球机器人的结构设计计算

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TOC\o1-3\h\u22008某球机器人的结构设计计算 1

120461.1.球壳的选择 1

228411.2.电机的选择 1

152611.3.参数化圆柱直齿轮设计 2

118291.1.轴的设计 6

50781.5.丝杆的设计 7

191161.6.轴承的选择 9

202651.7.全向轮驱动球形机器人的组装 10

261431.8.球形机器人爬坡 12

55441.9.球形机器人越障 14

全向轮驱动球形机器人确定采用偏心力的方式驱动之后。首先需要要给定设计的目标，本文设计的全向轮