中国约有1200万盲人，也拥有全球长度最长、分布最

广的盲道。如图10.1所示，在常人眼中，盲人出门的频率不

高，盲道被占用是自然而然的事情，与此同时，使得盲道被严

重占用，使得盲人不敢出门，导致盲道使用率低。我国第一

批导盲犬的交付时间是在2006年，第一只训练合格的导盲

犬“毛毛”正式上岗。目前，我国导盲犬的培训时间约为一

年半，每只成本约为15~20万元，对一般盲人来说这是一笔

相当大的开销。因此，研发一款适用于我国盲人的导盲机器

人是十分必要和可行的。

本章将从发展背景、技术原理、系统组成、实践操作

等四个方面对导盲机器人进行介绍。

图10.1盲道占用现象

10.1主要应用背景

随