逆运动学：已知工具坐标系相对于工作台坐标系的期望位置

和姿态，计算一系列满足期望要求的关节角

为求出要求的关节角以放置相对于工作台坐标系{S}的工

具坐标系{T},可将这个问题分为两部分：

·首先，进行坐标变换求出相对于基坐标系{B}的腕部坐标系{W}.

·应用逆运动学求关节角.

第四章：操作臂逆运动学

4.1概述

求解运动方程时，可以从T开始求解。

根据式：T=T?T3TTTT

两边同时乘T1,有：T-1T=TTTTT

由此求解θ?;

再两边同时乘T-1,有：T-1T-1?T=TTTT

由此求解θ?。

依次类推，便