机器人建模与控制

第4章机器人逆运动学

逆运动学

已知工具坐标系相对于工作台坐标系的期望位置和姿态，计算一系列满足期望要求的关节角

●为计算关节角以获得相对于工作台坐标系{S}的工具坐标系{T},

可分二步求解：

进行坐标变换求出相对于基坐标系{B}的腕部坐标系{W}

应用逆运动学求关节角

机械臂逆运动学

41逆运动学问题

逆运动学笛卡尔空间→关节空间

逆运动学问题：以基座坐标系为参考系，已知末端工具联体坐标系的位姿，求各关节变量的值

对于6R操作臂，该问题是已知6T,求θ,θ?,…,θ?满足

上述等式总共给出6个方程，其中含有6个未知