基本信息

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文档摘要

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课题

名称

机器人基础与仿真

教学目的

及要求

掌握工业机器人的历史发展与分类，了解工业机器人的工作原理。

了解工业机器人的机械结构系统。

了解协作型机器人的研究现状和应用现状。

了解协作型机器人的位姿描述和其次变换。

了解机器人运动学和动力学、轨迹规划。

学会使用机器人应用仿真。

本课重点

1、能够阐述工业机器人的机械结构和工作原理，了解目前行业前沿的应用。

2、能够推导机器人运动学、动力学运动方程，并进行轨迹规划。

3、能够通过机器人虚拟仿真掌握机器人的结构件装配、运动学和动力学的正逆向推导应用，为轨迹规划打下基础。

授课形式

PPT+虚拟仿真

授课时间

8课时

一、刚体位姿描述、齐次坐