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项目6工业机器人搬运应用;工业机器人的系统组成;;工业机器人搬运系统主要由工业机器人、控制系统、搬运系统(气体发生装置、真空发生装置和手爪等)和安全保护装置等组成,如图6-5所示。

1—工业机器人控制柜;2—示教器;3—气体发生装置;

4—真空发生装置;5—工业机器人;6—末端执行器(手爪);工业机器人进行搬运作业时,通过检测吸盘或末端夹具和平衡气缸内气体压力,能自动识别机械手臂上有无载荷,并经气动逻辑控制回路自动调整平衡气缸内的气压,达到自动平衡的目的。

工作时,重物犹如悬浮在空中,可避免产品对接时的碰撞。在工业机器人的工作范