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工业机器人编程题练习

如图所示，流水线上用工业机器人铣削一个边长为46mm，深度1mm，倒圆角为R3的正方形铁板（机器人轨迹如图1所示），分析工业机器人运行轨迹，编写kuka工业机器人运行程序。端口切换动作包含在目标点位运动过程中，铣削直径6mm，顺时针走刀，走刀指令速度Vel=0.05m/s。相关参数如下：

表一端口数据表

I/O数据表

端口功能

说明

$out[1]

抓取零件

用于抓取零件。$out[1]=true，抓取零件；$out[1]=false,松开零件

$out[3]

气缸

用于零件的固定。零件放到工作台上，需要固定夹紧后才能开始加工。

$out[3]=true,夹紧零件