《工业机器人典型应用与维护》项目6工业机器人常见故障诊断处理与运行维护

《工业机器人典型应用与维护》6.1工业机器人关节校准

目录CONTENTS1预备知识：机器人编码器2预备知识：机器人各关节角度值计算3任务实施：更新转数计数器目录4任务实施：更新校准参数

1.机器人编码器机器人编码器：常见的工业机器人编码器有Encoder和Resolver两种类型。Encoder的输出为数字量，不易受干扰，日系机器人（如Fanuc和Yaskawa等）使用较多；Resolver(旋变)的输出为模拟量，欧系机器人（如ABB和KUKA等）使用较多。

1.机器人编码器ABB机器人SMB板卡：模