摘要

摘要

变电站的定期巡检是保障电网中各类电力设备安全运行、实施预防性维护的

重要手段。当前，多数电网公司已引入智能巡检技术，其中采用电力巡检机器人

实现无人化巡检是一种高效且前沿的方式。本文将无线传感器网络(Wireless

SensorNetworks，WSN)技术与电力巡检机器人深度融合，来实现对巡检机器人运

动状态的实时监测与高精度估计。然而，WSN长期部署于无人值守的变电站环境

中，不仅容易受到恶劣环境因素影响