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全向轮驱动球形机器人设计

摘要

球形机器人顾名思义就是一种外表看似球形的机器人，而球体内部蕴含着驱动机构的机器人。其独特的机械结构在军事，娱乐等方面有广阔的应用前景。近年来，国内外已开发出多种类型的球形机器人，其中最典型的是轮子驱动，径向平衡传动，单摆传动和摆式传动。综述了全方位轮式球形机器人的发展趋势和现状。基于近年来国内外对球形机器人机械结构的研究，根据相应的要求和参数，在满足标准化外形的前提下，对全方位轮驱动球形机器人进行了简单的结构设计，简化模型的球形机器人采用全方位轮驱动。对其中的一些重要部件进行了详细的分析和原理，提出了全方位轮驱动球形机器人的要求是在最小尺寸空间内实现多方向