;图14-1运料小车往返运动示意图;1、经验设计法：

（1）没有规律可遵循。

（2）设计时长和设计质量与编程者的经验有关。

（3）仅可用于逻辑关系较简单的梯形图程序设计。

2、顺序控制：

按照生产工艺预先规定的顺序，在各个输入信号的作用下，根据内部状态和时间的顺序，在生产过程中各个执行机构自动地有秩序地进行操作。

3、顺序功能图的优势：

（1）编程效率高

（2）方便阅读

（3）方便调试和修改;1、步：可分为“活动步”与“不活动步”

2、动作（命令）：用矩形框中的文字或变量表示动作

3、有向连线：代表路线和方向

4、转移条件