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文档摘要

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技术应用Techniqueandapplication

有限空间的自适应掉头算法设计与仿真

宁勇峰侯镱

（郑州科技学院大数据与人工智能学院，郑州，450064）

摘要

在自动驾驶场景中，路口场景是一个参与者众多、动静态环境复杂的重要研究场景，路口及可掉头路段有限空间下的

掉头难题一直是自动驾驶落地研究的难点。本文基于简单的圆弧直线几何关系、最小转弯半径约束，提出了一种可根据车

身参数、道路宽度、进出路口关系（平角、劣角、优角）自动调整线形的掉头