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文档摘要

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;工业机器人的数学基础（一）;机器人在运动过程中，关节任一点P位置变化，可认为是绕着选定的固定坐标系平移、旋转以及复合变换形成。因此，点P运动终了位置的变化都可以通过机器人位置矩阵的变换得以求解。;定义：由m?n个数aij（i=1,2,???,m;j=1,2,???,n）,排成m行n列的数表：;▲几种特殊形式的矩阵

转置矩阵：AT=Anxm=（aji）nxm

行矩阵：

列矩阵：

零矩阵：

方阵：