04机器人逆运动学综合设计与实践合作QQ：243001978

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4.1机器人逆运动学理论基础4.1.1逆运动学定义第3章举例阐述了机器人正运动学，即机器人正解问题，本章探讨机器人逆运动学，即机器人逆解问题。对于具有n个自由度的机器人，运动学方程可以写成 （4-1）式（4-1）左边表示末端执行器相对于基坐标系的位姿。给定末端执行器的位姿来计算相应关节变量的过程称为机器人逆运动学，其逆向运算称为求运动学逆解。

4.1机器人逆运动学理论基础4.1.2机器人逆运动学的解1．多解性机器