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某球形机器人的结构设计

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TOC\o1-3\h\z\u摘要 1

引言 1

1. 绪论 2

1.1 研究背景 2

1.2 研究现状 2

1.3 研究现状总结 5

2. 方案的论证与设计 6

2.1 球形机器人构型 6

3. 控制系统设计 7

3.1 控制系统方案分析和特点 7

3.2 单片机电路设计 7

4. 球体的结构设计 9

4.1. 球壳的选择 9

4.2. 电机的选择 9

4.3. 参数化圆柱直齿轮设计 10

4.4. 轴的设计 13

4.5. 丝杆的设计 1