基本信息

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文档摘要

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基于虚拟样机技术的六轮腿移动机器人性能优化与设计研究

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，移动机器人在各个领域的应用日益广泛，从工业生产、物流运输到航空航天、灾难救援等，其身影无处不在。在复杂多样的应用场景中，对移动机器人的环境适应能力和移动性能提出了极高的要求。传统的轮式机器人虽具有能源利用率高、移动速度快的优势，但在面对复杂地形，如崎岖山路、台阶、沟壑等时，越障能力严重不足，难以胜任任务；腿式机器人虽能凭借模仿动物的结构和移动步态，展现出出色的越障能力和地形适应能力，然而其能耗大、速度慢、结构复杂以及控制难度大等问题，也限制了其大规模应用。

为了克服传统移动机器人的局限性